反向运动学 IK

骨骼是有父子关系的，一般父骨骼的平移、旋转、缩放变换会引起子骨骼的变换。子骨骼的变换不能引起父骨骼的变换。但是 IK 可以使子骨骼的变化引起父骨骼的变化。

举例：当一个人抬起大腿时，小腿也会跟着抬起，这就是正常的父子骨骼的关系。大腿是父骨骼，小腿是子骨骼。

同理当一个人抬起胳膊时，手也会跟着抬起。大臂是父骨骼，小臂是子骨骼，手是小臂的子骨骼。

当一个人出拳的时候，拳头直线打出，拳头的变化引起了大臂和小臂的弯曲。这种变化就是 IK。